Arduino-IDEでPicoを動かす
2021/4/29
earlephilhower版専用になるがMulticoreのスケッチを追加した。
2021/4/23
もう一つの実装であるarduino純正ボード・ライブラリでの使用方法を追加した。
また、書き込みでエラーになるので、その解決方法についても記述した。
2021/4/5+
Arduno-IDEのwindows版でPicoの書き込みで
エラーになる場合の対応方法を追加した。
2021/4/4
LittleFSを使用したスケッチを追加した。
2021/4/3+
動作確認したスケッチを追加した。
2021/4/1+
初版
Pico Arduino Install
Pico Arduino Install
概要
Arduino-IDEでPicoを動かす。
ホスト環境は、ubuntu20.04とする。
なお、Arduino-IDEの最新版がインストール済みのものとする。
linuxのArduino-IDEのインストールについては以下を参照のこと。
・Install the Arduino Software (IDE) on Linux
本記事は、linux版Arduino-IDEについて記述したものであるが、 ほとんど、そのままwindows版でも適応可能である。
ボード情報(*.json)のインストール
Arduino-IDEを起動して以下を実行する：
1.[ファイル]/[環境設定]を選択する
2.画面の「追加のボードマネージャーのURL」に以下を入力(追加)する
https://github.com/earlephilhower/arduino-pico/releases/download/global/package_rp2040_index.json
# 今後、このjsonを利用したものをearlephilhower版と呼ぶことにする。
3.入力後、[OK]をクリックする
4.[ツール]/[ボード]/[ボードマネージャー]を選択する
5.検索欄に「pico」と入力する
6.検索結果から「Raspberry Pi Pico/RP2040」を選び、[インストール]をクリックする
7.インストール後、[閉じる]をクリックする
8.[ツール]/[ボード]/[Raspberry RP2040 boards]/[Raspberry Pi Pico]を選択する
以上で、ボードとして[Raspberry PiPico]が選択されたことになる。
なお、これ以外に以下のボードが選択できる：
Raspberry Pi Pico
Raspberry Pi Pico (Picoprobe)
Adafruit Feather RP2040
Adafruit Feather RP2040 (Picoprobe)
Generic PR2040
Generic PR2040 (Picoprobe)
「(Picoprobe)」付きは、書き込みにopenocd(picoprobe)を使用するものになる。
Picoprobeを使った書き込み
Picoprobeを接続した場合、Arduino-IDEでボードを「Raspberry Pi Pico (Picoprobe)」を切り替える。その後は従来どおりの操作で書き込みができる。
以下、書き込み時の出力例：
＜省略＞
Open On-Chip Debugger 0.10.0+dev-gd58c2ef5e-dirty (2021-03-28-18:41)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : only one transport option; autoselect 'swd'
Warn : Transport "swd" was already selected
adapter speed: 5000 kHz
Info : Hardware thread awareness created
Info : Hardware thread awareness created
Info : RP2040 Flash Bank Command
Info : clock speed 5000 kHz
Info : SWD DPIDR 0x0bc12477
Info : SWD DLPIDR 0x00000001
Info : SWD DPIDR 0x0bc12477
Info : SWD DLPIDR 0x10000001
Info : rp2040.core0: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : rp2040.core1: hardware has 4 breakpoints, 2 watchpoints
Info : starting gdb server for rp2040.core0 on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0xf1000000 pc: 0x000000ee msp: 0x20041f00
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0xf1000000 pc: 0x000000ee msp: 0x20041f00
** Programming Started **
Info : RP2040 B0 Flash Probe: 2097152 bytes @10000000, in 512 sectors
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x00000178 msp: 0x20041f00
...
＜省略＞
...
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x00000178 msp: 0x20041f00
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x00000178 msp: 0x20041f00
** Programming Finished **
** Verify Started **
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x00000178 msp: 0x20041f00
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x00000178 msp: 0x20041f00
** Verified OK **
** Resetting Target **
shutdown command invoked
Info : SWD DPIDR 0x0bc12477
Info : SWD DLPIDR 0x00000001
留意点：
・シリアルを使っているスケッチは、USBシリアルを前提にしているので、そのままでは動かない。
・picoprobe接続時でもシリアルが利用可能だが、USBシリアルではなく、普通のシリアルにpicobrobe経由で接続している。(したがって、picoprobe経由でシリアルを使用する場合、スケッチの「Serial」を「Serial1」に置き換えると使用できる)
サンプルスケッチ
ボード設定が完了した後は、通常のArduinoボードとして使用できる。
リセットボタンがないので、リセットボタンを押されることを前提にしているスケッチは、無限ループにするなどの工夫が必要となる。
なお、(Picoprobeを使用していない場合は)書き込み前に書き込み用ストレージ(RPI-RP2)が見える状態にする必要がある。
# ただし、ボードのUSBシリアルが有効になっている場合、
# 自動的にリセットするのでbootselボタンを押してのUSBの抜き差しは
# 不要となる
以下、実際に動かしたスケッチを挙げる：
ASCIITablePico.ino
/*
ASCII table
Prints out byte values in all possible formats:
- as raw binary values
- as ASCII-encoded decimal, hex, octal, and binary values
For more on ASCII, see http://www.asciitable.com and http://en.wikipedia.org/wiki/ASCII
The circuit: No external hardware needed.
created 2006
by Nicholas Zambetti <http://www.zambetti.com>
modified 9 Apr 2012
by Tom Igoe
This example code is in the public domain.
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/ASCIITable
*/
void setup() {
//Initialize serial and wait for port to open:
//Serial.begin(9600);
Serial.begin(115200);
while (!Serial) {
; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
}
// prints title with ending line break
Serial.println("ASCII Table ~ Character Map");
}
// first visible ASCIIcharacter '!' is number 33:
int thisByte = 33;
// you can also write ASCII characters in single quotes.
// for example, '!' is the same as 33, so you could also use this:
// int thisByte = '!';
void loop() {
// prints value unaltered, i.e. the raw binary version of the byte.
// The Serial Monitor interprets all bytes as ASCII, so 33, the first number,
// will show up as '!'
Serial.write(thisByte);
Serial.print(", dec: ");
// prints value as string as an ASCII-encoded decimal (base 10).
// Decimal is the default format for Serial.print() and Serial.println(),
// so no modifier is needed:
Serial.print(thisByte);
// But you can declare the modifier for decimal if you want to.
// this also works if you uncomment it:
// Serial.print(thisByte, DEC);
Serial.print(", hex: ");
// prints value as string in hexadecimal (base 16):
Serial.print(thisByte, HEX);
Serial.print(", oct: ");
// prints value as string in octal (base 8);
Serial.print(thisByte, OCT);
Serial.print(", bin: ");
// prints value as string in binary (base 2) also prints ending line break:
Serial.println(thisByte, BIN);
// if printed last visible character '~' or 126, stop:
if (thisByte == 126) { // you could also use if (thisByte == '~') {
thisByte = 33-1;
Serial.println("----------------------------------------------");
Serial.println("");
delay(500);
/*
// This loop loops forever and does nothing
while (true) {
continue;
}
*/
}
// go on to the next character
thisByte++;
}
・標準に提供されているスケッチを無限ループにしたもの。
・シリアルはUSBシリアルを使用する。
Blink.ino
/*
Blink
Turns an LED on for one second, then off for one second, repeatedly.
Most Arduinos have an on-board LED you can control. On the UNO, MEGA and ZERO
it is attached to digital pin 13, on MKR1000 on pin 6. LED_BUILTIN is set to
the correct LED pin independent of which board is used.
If you want to know what pin the on-board LED is connected to on your Arduino
model, check the Technical Specs of your board at:
https://www.arduino.cc/en/Main/Products
modified 8 May 2014
by Scott Fitzgerald
modified 2 Sep 2016
by Arturo Guadalupi
modified 8 Sep 2016
by Colby Newman
This example code is in the public domain.
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Blink
*/
// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
// initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}
// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
delay(1000); // wait for a second
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW
delay(1000); // wait for a second
}
・標準に提供されているスケッチが無修正で動作する。
bootselBlink.ino
bootselボタンをLED点滅のボタンに使用したスケッチ(トグル動作)
// bootselBlink
int toggle = false;
void setup() {
Serial.begin(115200);
delay(5000);
// initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
//Serial.println("I dare you to hit the BOOTSEL button...");
}
int c = 0;
void loop() {
if (toggle) digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); else digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
if (BOOTSEL) {
Serial.printf("You pressed BOOTSEL %d times!\n", ++c);
toggle = !toggle;
// Wait for BOOTSEL to be released
while (BOOTSEL) { delay(1); }
}
}
temperature.ino
CPUのコア温度を測ってシリアルに出力するスケッチ
/* Released into the public domain */
void setup() {
Serial.begin(115200);
delay(5000);
}
void loop() {
Serial.printf("Core temperature: %2.1fC\n", analogReadTemp());
delay(1000);
}
・このスケッチはearlephilhower版専用となる。
fade.ino
/*
Fade
This example shows how to fade the onboard Raspberry Pi Pico LED
This example code is in the public domain.
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Fade
*/
int led = LED_BUILTIN; // the PWM pin the LED is attached to
int brightness = 0; // how bright the LED is
int fadeAmount = 5; // how many points to fade the LED by
// the setup routine runs once when you press reset:
void setup() {
// declare pin to be an output:
pinMode(led, OUTPUT);
}
// the loop routine runs over and over again forever:
void loop() {
// set the brightness
analogWrite(led, brightness);
// change the brightness for next time through the loop:
brightness = brightness + fadeAmount;
// reverse the direction of the fading at the ends of the fade:
if (brightness <= 0 || brightness >= 255) {
fadeAmount = -fadeAmount;
}
// wait for 30 milliseconds to see the dimming effect
//delay(30);
delay(15);
}
morse_blinky.ino
シリアルから入力した文字列をLED点滅のモールス信号で出力するスケッチ
(pico-sdkのサンプルのaruduino移植版)
// ported into Arduino platform on 2021/4/4
// modified on 2021/2/6
/**
* Copyright (c) 2020 Raspberry Pi (Trading) Ltd.
*
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
*/
/*
#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/gpio.h"
*/
char str[100];
const uint LED_PIN = 25;
const uint DOT_PERIOD_MS = 100;
const char *morse_letters[] = {
".-", // A
"-...", // B
"-.-.", // C
"-..", // D
".", // E
"..-.", // F
"--.", // G
"....", // H
"..", // I
".---", // J
"-.-", // K
".-..", // L
"--", // M
"-.", // N
"---", // O
".--.", // P
"--.-", // Q
".-.", // R
"...", // S
"-", // T
"..-", // U
"...-", // V
".--", // W
"-..-", // X
"-.--", // Y
"--.." // Z
};
// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
// initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
//Initialize serial and wait for port to open:
Serial.begin(115200);
while (!Serial) {
; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
}
}
void put_morse_letter(const char *pattern) {
for (; *pattern; ++pattern) {
//gpio_put(LED_PIN, 1);
digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
if (*pattern == '.')
//sleep_ms(DOT_PERIOD_MS);
delay(DOT_PERIOD_MS);
else
//sleep_ms(DOT_PERIOD_MS * 3);
delay(DOT_PERIOD_MS * 3);
//gpio_put(LED_PIN, 0);
digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
//sleep_ms(DOT_PERIOD_MS * 1);
delay(DOT_PERIOD_MS * 1);
}
//sleep_ms(DOT_PERIOD_MS * 2);
delay(DOT_PERIOD_MS * 2);
}
void put_morse_str(const char *str) {
for (; *str; ++str) {
if (*str >= 'A' && *str <= 'Z') {
put_morse_letter(morse_letters[*str - 'A']);
} else if (*str >= 'a' && *str <= 'z') {
put_morse_letter(morse_letters[*str - 'a']);
} else if (*str == ' ') {
//sleep_ms(DOT_PERIOD_MS * 4);
delay(DOT_PERIOD_MS * 4);
}
}
}
void loop() {
Serial.printf("Enter String for Morse\n");
delay(1000);
if (Serial.available()){
String sline = Serial.readStringUntil('\n');
sline.toCharArray(str, 100);
Serial.printf("morse: %s\n", str);
put_morse_str(str);
}
}
/*
int main() {
stdio_init_all();
gpio_init(LED_PIN);
gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
while (true) {
printf("Enter String for Morse\n");
fflush(stdin);
scanf("%s",str);
//gets(str); // does not work??
printf("morse: %s\n", str);
//puts(str);
//put_morse_str("Hello world");
put_morse_str(str);
//sleep_ms(1000);
}
}
*/
内蔵ファイルシステム(FLASH)を使用したスケッチ
Pico用のLittleFSの書き込みツールを以下の手順でインストールする：
cd ~Downloads
wget https://github.com/earlephilhower/arduino-pico-littlefs-plugin/releases/download/0.2.0/PicoLittleFS-0.2.0.zip
# ダウンロードしたzipを解凍して
# そのなかの picolittlefs.jar を次のディレクトリにコピーする
mkdir -p ~/Arduino/tools/PicoLittleFS/tool
cd ~/Arduino/tools/PicoLittleFS/tool
#確認
ls
picolittlefs.jar
# Arduino-IDEを再起動する
スケッチのディレクトリ「FSUploadPico」にファイルシステムのデータ用の ディクトリ「data」を作り、保存したいファイルを置く。
cd FSUploadPico
mkdir data
cd data
gedit file1.txt
#任意のテキスト内容を編集する
FSUploadPico.ino
// Released to the public domain
//
// This sketch will read an uploaded file and increment a counter file
// each time the sketch is booted.
// Be sure to install the Pico LittleFS Data Upload extension for the
// Arduino IDE from:
// https://github.com/earlephilhower/arduino-pico-littlefs-plugin/
// The latest release is available from:
// https://github.com/earlephilhower/arduino-pico-littlefs-plugin/releases
// Before running:
// 1) Select Tools->Flash Size->(some size with a FS/filesystem)
// 2) Use the Tools->Pico Sketch Data Upload tool to transfer the contents of
// the sketch data directory to the Pico
#include <LittleFS.h>
void setup() {
Serial.begin(115200);
delay(5000);
LittleFS.begin();
char buff[32];
int cnt = 1;
File f = LittleFS.open("counts.txt", "r");
if (f) {
bzero(buff, 32);
if (f.read((uint8_t *)buff, 31)) {
sscanf(buff, "%d", &cnt);
Serial.printf("I have been run %d times\n", cnt);
}
f.close();
}
cnt++;
sprintf(buff, "%d\n", cnt);
f = LittleFS.open("counts.txt", "w");
if (f) {
f.write(buff, strlen(buff));
f.close();
}
Serial.println("---------------");
while(true) {
File i = LittleFS.open("file1.txt", "r");
if (i) {
while (i.available()) {
Serial.write(i.read());
}
Serial.println("---------------");
i.close();
}
} // while forever
}
void loop() {
}
・リセットボタンがないのでシリアル出力部分を無限ループに変更した。
・ボードのライブラリが最新版である必要がある。(ボードマネージャーで更新する)
書き込みと実行：
以下の手順でdata書き込みとスケッチの書き込みを行なう：
(1)Arduino-IDEで[ツール(tools)]/[Flash Size]で任意(ゼロ以外)を設定する
(2)Arduino-IDEで[ツール(tools)]/[PicoLittleFS Data Upload]を選択して
dataディレクトリの内容をPicoのflashに書き込む
(3)書き込み(Upload)アイコンを押してスケッチのコンパイルと書き込みを実行する
出力例(USBシリアル)：
# 以下のfile1.txtの内容を繰り返し出力する
Hello!
Welcome to the Raspberry Pi Pico using arduino-pico!
this is LittleFS test#1.
this is LittleFS test#2.
this is LittleFS test#3.
this is LittleFS test#4.
this is LittleFS test#5.
this is LittleFS test#6.
windows版Arduino-IDEでの書き込みエラーの対応方法
windows版Arduino-IDEでは、動作環境によっては、Pico書き込み時にエラーになり書き込めないことがある。
これは、windowsのドライブのボリューム名として、半角カタカナが使われている場合、 書き込みツールとして使用しているuf2conv.pyでutf8文字列変換がエラーになっていることが原因である。
この対応として、日本語のボリューム名を英語などに変更することで、エラーを回避でき、書き込みが正常に動作するようになる。
または、ボリューム名を(手動で)変更せずにwindowsのシステム言語を英語に変更することでボリューム名も英語に変更することで書き込みが可能になる。
ここでは、システム言語を変更する方法でエラーを回避する。
システム言語を英語にする方法については以下などを参照のこと：
・Windows 10 表示言語を英語版にする
重要な注意：
[Windows display], [Apps & websites]のみを英語に変更すること。
他も英語にすると日本語キーボードなどが使用できなくなるなどの不都合が生じる。
参考：
日本語から英語にシステム言語を変更すると、uf2conv.pyの変数r(bytearray)の内容が以下のように変化する：(環境依存あり)
日本語の場合：
b'DeviceID DriveType FileSystem VolumeName
\r\r\nC: 3 NTFS Windows
\r\r\nD: 3 NTFS \x83{\x83\x8a\x83\x85\x81[\x83\x80
\r\r\nE: 2 FAT RPI-RP2 \r\r\n\r\r\n'
英語の場合：
b'DeviceID DriveType FileSystem VolumeName
\r\r\nC: 3 NTFS Windows
\r\r\nD: 3 NTFS Volume
\r\r\nE: 2 FAT RPI-RP2 \r\r\n\r\r\n'
・この例ではドライブDのボリューム名が変化していることが分かる。
・「\x83{\x83\x8a\x83\x85\x81[\x83\x80」(83 7B 83 8A 83 85 81 5B 83 80)は半角カナの部分になる。
他の対応方法としては、uf2conv.pyの変数rの中の半角カナ部分をutf8変換可能な文字に置き換えるパッチが考えられる。
それには以下のように修正する：
uf2conv.py
#修正前
def to_str(b):
return b.decode("utf-8")
↓
#修正後
def to_str(b):
return b.decode("utf-8",errors="replace")
Multicore用スケッチ (2021/4/29)
PicoはDualCoreのCPUなので、２つのCPUをスケッチで動作させることができる。
以下のexamplesにあったものを掲載する。
・examples(earlephilhower)
残念ながら自分の環境では１コア(core0)としてしか動作しなかった。
(今後のupdateでfixするものと思われる)
Multicore.ino
// Demonstrates a simple use of the setup1()/loop1() functions
// for a multiprocessor run.
// Will output something like, where C0 is running on core 0 and
// C1 is on core 1, in parallel.
// 11:23:07.507 -> C0: Blue leader standing by...
// 11:23:07.507 -> C1: Red leader standing by...
// 11:23:07.507 -> C1: Stay on target...
// 11:23:08.008 -> C1: Stay on target...
// 11:23:08.505 -> C0: Blue leader standing by...
// 11:23:08.505 -> C1: Stay on target...
// 11:23:09.007 -> C1: Stay on target...
// 11:23:09.511 -> C0: Blue leader standing by...
// 11:23:09.511 -> C1: Stay on target...
// 11:23:10.015 -> C1: Stay on target...
// Released to the public domain
// The normal, core0 setup
void setup() {
Serial.begin();
delay(5000);
}
void loop() {
Serial.printf("C0: Blue leader standing by...\n");
delay(1000);
}
// Running on core1
void setup1() {
delay(5000);
Serial.printf("C1: Red leader standing by...\n");
}
void loop1() {
Serial.printf("C1: Stay on target...\n");
delay(500);
}
・このスケッチはearlephilhower版専用となる。
Arduino純正のボード・ライブラリを使用する(2021/4/23)
最近、Arduino純正のボード・ライブラリもサポートされたので、その使い方について述べる。
純正ライブラリなので.jsonの設定などは不要で、ボード・ライブラリのアップデートをするだけで良い。
(この版をearlephilhower版と区別するために純正版と呼ぶ)
ボード・ライブラリ設定は以下の手順で行なう：
(1)[ツール(tools)]/[ボードマネージャ]を選択する。
(2)「pico」で検索する。
(3)検索された候補のなかで[Arduino Mbed OS RP2040 Boards]を選択する。
(4)[インストール]をクリックする。
(5)[閉じる]をクリックする。
ボードを選択するためには以下の手順で行なう：
(1)[ツール(tools)]/[Arduino Mbed OS RP2040 Boards]/[Raspberry Pi Pico]を選択する。
(2)[ツール(tools)]/[シリアルポート]を選択する。
あとは、通常の方法でビルドと書き込みができる。
重要：
書き込み時にエラーになった場合、udev-ruleが登録されていない可能性があるので、
その場合、以下を実行してudev-ruleを登録する：
sudo ~/.arduino15/packages/arduino/hardware/mbed_rp2040/2.0.0/post_install.sh
書き込みが正常に動作すると以下のようなメッセージが出る：
(設定で「より詳細な情報を表示する：」で[書き込み]にチェックしている場合)
/home/xxxx/.arduino15/packages/arduino/tools/rp2040tools/1.0.2/rp2040load -v -D /tmp/arduino_build_yyyyy/zzzzz.ino.elf
rp2040load 1.0.1 - compiled with go1.15.8
Loading into Flash: [==============================] 100%%
参考情報
earlephilhower版関連：
Arduino-Pico(Detailed Documentation)
examples(earlephilhower)
Pico-Arduino関連：
Arduino IDE support for RP2040 and Pico arrives
Display_Packをpico_arduinoで動かす
Arduino関連：
Arduino-Pico
Install the Arduino Software (IDE) on Linux
How to Program Raspberry Pi Pico With the Arduino IDE
pico-setup-windows installer
Arduino IDEライブラリのインストールとディレクトリ(フォルダ)構成 (Windows, Mac, Linux対応)
FS関連：
Arduino Pico LittleFS Filesystem Uploader
Filesystem
LittleFS
Arduino ESP8266 LittleFS Filesystem Uploader
OpenOCD関連：
PicoボードにPico_SDKでC言語をビルドする(Picoprobeの説明あり)
Debugging the Raspberry Pi Pico on Windows 10
Pico関連：
Raspberry Pi Pico – How to Interface (almost) Everything!
WSL2関連：
WSL2でRDPサーバーを動かす
WSL2でSSHサーバーを動かす
WSL2でのplatformioやPico-SDKの利用方法
python3関連：
How to permissively decode a UTF-8 bytearray?
bytes, bytearray/日本語エンコード名
その他：
文字コードの16進ダンプ
以上
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